Cinématique

La plupart du temps l'énoncé d'un exercice de Cinématique s'appuie sur une figure. Il faut donc bien comprendre le mouvement.
La principale question est souvent de calculer une vitesse et une accélération. La réponse se fait en plusieurs étapes

1. écriture des torseurs cinématiques (vecteur rotation et, si possible vitesse en un point pour le mouvement considéré) : souvent l'essentiel des informations est dans l'énoncé ;
   
2. calcul d'un vecteur position : on adopte l'écriture la plus simple possible (ne pas projeter dans le repère de référence, sauf si c'est explicitement demandé) ; trouver un point fixe dans le mouvement considéré ;
   
3. calcul du vecteur vitesse : deux chemins sont généralement possibles
1. par la formule de dérivation du vecteur position : d/dt=... ; attention cette expression permet de calculer la vitesse géométrique : V(P/R) n'est pas forcément V(P, S/R) (notamment si P est un point de contact), donc attention ! ; cette voie impose généralement l'utilisation de la formule de dérivation du repère mobile ;
   
2. par la formule du changement de point pour un même torseur ; cette voie impose l'utilisation de la formule de composition des vitesses et donc la connaissance de la vitesse d'un autre point pour le mouvement considéré.